Geleneğe göre, 21 Nisan 753 tarihli C.C., Romulus ve ikiz kardeşi Remus, Roma'yı, yetim bebekler olarak dişi kurt tarafından emildikleri yerde buldu. Aslında, Romulus ve Remus efsanesi, bir zamanlar Dördüncü yüzyılda ortaya çıkmış ve Roma’nın kuruluşunun kesin tarihi, ilk yüzyılda Romen alim Marcus Terentius Varro tarafından belirlenmiştir.
Efsaneye göre, Romulus ve Remus, Alba Longa Kralı Sayısal'ın kızı Rhea Silvia'nın oğullarıydı. Alba Longa, ne olacağının güneydoğusunda, Arnavutluk Tepeleri'ndeki efsanevi bir şehirdi. İkizlerin doğumundan önce, Numitor, Rhea'yu bir baş bakire olmaya zorlayan küçük kardeşi Amulius tarafından sınır dışı edildi ve böylece rakiplerini hakem adına doğurmadı. Ancak Rhea, savaş tanrısı Mars tarafından emzirildi ve Romulus ve Remus'u doğurdu. Amulius, bebeklere Tiber'de boğulmalarını emretti, ancak hayatta kaldılar ve çoban Faustulus tarafından bulunana kadar Palatine tepesinin dibinde karaya oturdular.
Faustulus ve eşi tarafından desteklenen ikizler daha sonra genç çoban savaşçılarının bir grubunun lideri oldu. Gerçek kimliklerini öğrendikten sonra, Alba Longa'ya saldırdılar, kötü Amulius'u öldürdüler ve büyükbabasını tahttan kurtardılar. İkizler daha sonra bebek olarak kaydedildikleri yerde bir kasaba kurmaya karar verdiler. Ancak kısa sürede küçük bir kavgaya karışmışlardı ve Remus erkek kardeşi tarafından öldürülmüştü. Romulus daha sonra ondan sonra “Roma” olarak adlandırılan yerleşimin yöneticisi oldu.
Kasabasını doldurmak için Romulus, kaçaklara ve sürgünlere sığınma önerdi. Ancak Roma kadınlardan yoksundu, bu yüzden Romulus komşu Sabinleri bir festivale davet etti ve kadınlarını kaçırdı. Daha sonra bir savaş başladı, ancak Sabine kadınları, Sabine erkeklerinin Roma'yı ele geçirmelerini engellemek için müdahale etti. Bir barış anlaşması imzalandı ve topluluklar Romulus ve Sabine kralı Titus Tatius'un ortak yönetimi altında birleşti. Belki de Romulus tarafından yapılan Tatius’un erken ölümü, Roma’yı tekrar kral olarak bıraktı. Uzun ve başarılı bir kuraldan sonra, Romulus belirsiz koşullar altında öldü. Birçok Romalı onun bir tanrı haline geldiğine inanıyor ve tanrı Quirinus olarak ona tapıyordu. Romulus'tan sonra, son üçünün Etrüsk olduğuna inanılan altı Roma kralı vardı. Yaklaşık 509 B.C., Roma cumhuriyeti kuruldu.
Antik Yunanistan'da kökeni olan bir başka Roma vakıf efsanesi, efsanevi Trojan Aeneas'ın Lavinium'u nasıl kurduğunu ve birkaç yüzyıl sonra Romulus ve Remus'un doğuşuna neden olacak bir hanedanı başlattığını anlatıyor. İçinde İlyada, Muhtemelen sekizinci yüzyılda Homer tarafından bestelenen destansı bir Yunan şiiri, C.C., Aeneas, Yunanistan'ın Truva'nın yıkımından kurtulan tek büyük Truva kahramanıydı. Onun ve soyundan gelenlerin Truva atlarına nasıl hükmedeceklerini belirten bir pasajda, ancak Truva'da böyle bir hanedanın kaydı olmadığı için Yunanlı alimler Aeneas ve takipçilerinin yer değiştirdiğini öne sürdüler.
Beşinci yüzyılda, bir kaç Yunan tarihçi, Aeneas'ın Roma'ya yerleştiğini ve o zamanlar hala küçük bir şehir devleti olduğunu iddia etti. Dördüncü yüzyılda, Roma, İtalyan yarımadasında genişlemeye başladı ve Yunanlılarla daha fazla temasta bulunan Romalılar, Aeneas'ın büyük şehirlerinin kuruluşunda rol oynadığı yönündeki öneriyi benimsedi. M.Ö. birinci yüzyılda, Roman şair Virgil, epik şiirinde Aeneas mitini geliştirmiştir. Aeneid, Aeneas’ın Roma’ya olan yolculuğunu anlattı. Virgil’in döneminde ilk Roma imparatoru ve imparatoru Augustus ve büyük amcası ve Roma hükümdarı olan selefi Julius Caesar’ın Aeneas’tan geldiği söyleniyor.
